3. 快速开始
本章节将以一个实际焊接工程为例介绍如何控制机器人快速开始焊接工作，图3-1、3-2为焊接准备，其中图3-1为待焊接工件，图3-2为机器人和工件。
图3-1 待焊接工件
图3-2 机器人+工件
3.1. 3D机械振镜相机产品说明
高精度3D相机采用光栅结构光进行扫描，根据双目图像恢复算法重建出物体的真实三维点云数据。满足工业级高分辨率、亚毫米测量的三维视觉应用需求。该设备体积小、景深大测量精度高等特点。可应用于工业自动化、机器人、三维物体重建等场景。
图3-3 标准版本
图3-4 配备保护罩版本
此款相机可搭配各型主流焊接机器人，引导焊接机器人进行焊接作业，实现复杂焊缝特征提取、轨迹寻位、工件找正定位等功能。成像算法，最高可实现0.2mm的Z向重复精度；采用双目结构光技术，亚毫米级精度图像采集；
该相机具有以下特点：
支持多帧融合，解决金属零件表面反光问题；
高效投影模块配合精准曝光，性能更稳定；
系统抗噪性能强，较暗工件也可输出清晰点云；
非接触式测量，不损伤被测物体表面；
出厂时就进行优化方案的预设定，无需要用户自行标定；
紧凑的铝合金全封闭外壳设计，在工业生产中，提供了长效、可靠的保障，预留多孔位安装，让相机的部署更加方便快捷；
该产品是适用于 350mm~1100mm 距离物体识别的智能相机。该产品不仅体积小，重量轻，机身强度高，而且成像速度快，精度高，特别适用于高温环境工作，具有抗高温的特点，前置有防溅盖板能够有效起到防火花溅射，无示教焊接轨迹生成的功能。
3.1.1. 系統要求
Windows 10.0 或以上 / Ubuntu 18.04 或以上；
主频 1.8GHz 或以上；
建议 8GB RAM 或以上。
3.1.2. 产品参数
表3-1 产品参数表
3.1.3. 视场测量范围
图3-5 视场测量范围
3.1.4. 结构图纸
图3-6 标准版本结构尺寸图
图3-7 配备保护罩版本结构尺寸图
3.1.5. 结构图纸
相机电源接口
表3-2 机身电源座（8pin）
表3-3 电源线缆（8pin）
相机通信控制接口
表3-4 机身POE网口座（12pin）
表3-5 POE网口线缆（12pin）
相机防护罩外部控制接口
表3-6 防护盖外控座（4pin）
表3-7 防护盖外控线缆（4pin）
3.1.6. 相机安装
保护罩的安装需要拆掉相机上壳M5堵头，露出进线孔，使用4颗M3*12内六角圆柱头螺钉安装在相机上壳对应孔位。
图3-8 保护罩安装示意图
相机安装示意：
图3-9 相机安装示意图
图3-10 固定板建议尺寸
安装要求：
表3-8 安装要求
使用方式和注意事项：
建议使用默认分辨率，减少上电初始化分别率增加时间消耗；
相机意外断开，可检查网线和电源线是否松动，软件是否运行正常，或重新启动相机；
请按照指引正确操作产品，如操作不当可能会导致内部元件损坏；
开机后,请勿直视光机，以免造成眼睛不适；
请勿使用其它热源加热此产品；
请勿用任何方式修改或拆解此产品，以免造成产品损坏及精度下降；
请勿摔落或撞击此产品，以防内部组件损坏及精度下降；
请勿触摸镜片，以免造成取图效果；
产品在使用一段时间后会发热,属于正常现象。
3.2. 设备安装
如图3-11所示，将相机和焊枪通过连接件安装在机器人末端。
图3-11 安装相机和焊枪
重要
请确保安装牢固，否则会影响精度。
3.3. 工具坐标系标定
打开浏览器访问目标网址192.168.58.2，输入用户名和密码点击登录即可登录FR示教器软件。点击界面左侧“初始设置”—“机器人设置”—“工具坐标”，进入工具坐标界面。
“工具坐标”界面用于实现工具坐标系的修改、清空和应用，工具坐标系名称的下拉列表中共有15个编号toolcoord0-toolcoord14(坐标系名称可自定义)，选择对应的坐标系后会在下方坐标文本框中显示对应坐标值(代表当前使用的工具的末端相对于机器人基座中心的偏移量)、工具类型以及安装位置(仅在传感器类型工具下显示)，选择某一坐标系后点击“应用”按钮，当前使用的工具坐标系即变为所选择的坐标，如图3-12所示。
图3-12 设置工具坐标
如果需要对某一工具坐标系进行重新设置，点击图3-12中的“修改”按钮，进入工具标定，如图3-13所示。工具标定方法分为四点法和六点法，四点法只标定工具TCP，即工具中心点的位置，其姿态默认与末端法兰姿态一致；六点法在四点法的基础上增加了两点，用于标定工具的姿态。这里以六点法为例进行介绍。
图3-13 工具标定-四点法和六点法
Step1：在机器人空间选择一个固定的点，将工具以三个不同的姿态移至固定点，依次设置图3-14中的点①②③；
Step2：将工具垂直移至图3-14中右上方所示位置，设为定点④；
Step3：保持姿态不变，利用基座标移动，在水平方向移动一段距离，设置为定点⑤，该方向即所设定的工具坐标系X轴正方向；
Step4：回到定点④，垂直往上移动一段距离，设为定点⑥，该方向即为设定的工具坐标系Z轴正方向(工具坐标系的Y轴正方向通过右手定则确定)；
Step5：点击图3-14中的“计算”按钮计算工具坐标系；
Step6：若需重新设置，点击图3-13中的“取消”按钮进行新的工具坐标系标定；若不需要重新设置，点击图3-13中的“保存”将工具坐标系存储下来。
图3-14 六点法工具标定步骤
3.4. 导入工程
打开AIRLab软件，点击界面上方菜单栏中的“文件”按钮，点击“打开”按钮，选择工程，点击“Open”导入工程，如图3-15所示。
图3-15 选择工程导入
3.5. 点云相机手眼标定
本步骤的目的是为了标定相机和机器人的相对位置，具体操作如下：
Step1：放置标定板；将标定板放置在相机正下方距离相机50-80厘米，如图3-16所示。将AIRLab主显示框切换至相机显示，如图3-17所示。
图3-16 标定板放置位置
图3-17 AIRLab软件-相机显示
Step2：软件界面进行标定；导入相机之后，点击导入模块右侧的加号，AIRLab界面显示模块设置页面，选择相机图标，点击“确定”按钮，AIRLab界面出现相机设置页面。
图 3-18 相机设置页面
点击页面下方的“相机手眼标定”按钮，AIRLab界面显示手眼标定页面如图所示。
图3-19 手眼标定页面
选择手眼标定类型和标定算法后，点击“标定开始”按钮，表示手眼标定现在开始。选择运行方式，包括“自动”和“手动”两种运行方式。下面对自动运行方式进行介绍。
选择运行方式为“自动”后点击“自动运行”按钮，软件将开始自动进行手眼标定，拍照过程中相机发出蓝光即为正常拍摄。
图3-20 相机拍照
图3-21 点云显示
相机自动标定过程会拍8张照片，标定结束后会提示标定成功或者失败，提示标定成功进行下一步，提示标定失败需要点击“自动运行”重新进行标定。
本轮相机标定结束后，可以更改标定板位置，再次点击“自动运行”按钮进行下一轮标定，该步骤目的是为了提高系统精度，可以选择标定3~5轮，系统会选择其中精度最高的坐标系使用；
点击“标定结束”按钮，结束本次点云相机手眼标定。
Step3：进行精度验证；随机选择一个位置放置标定板，点击图3-19中的“拍照”按钮，保持标定板位置不动，移动机器人三次拍摄3次照片后，点击“验证结果”按钮，会出现图3-22所示的弹窗。弹窗中的4个点位是标定板上的四个固定点坐标，通过点击“移动至点位1”等按钮控制机器人移动到标定板指定位置，进而获得综合误差。
图3-22 精度验证结果
如果需要重新验证，则需要点击“重新验证”按钮清除误差之后再次进行上述验证过程。综合误差的数值在0.5~1.0区间内表示本次手眼标定结果较好，在1.0~1.5区间内的标定效果次之。其他结果代表本次标定结果不佳，需要进行重新标定。
3.6. 开始运行
完成上述步骤后，可以控制机器人开始焊接任务，主要分为五个步骤。
Step1：获取地面方程，具体操作如下：
点击导入模块右侧的加号，界面出现模块设置页面，选择相机，点击“确定”按钮。界面出现“相机设置”页面，点击“拍摄地面”按钮，拍照成功即可。
Step2：编辑焊缝，确定焊缝列表，详细操作见4.5.3焊缝编辑部分。
Step3：设置程序配置模式，如图3-23。
重要
用户需要在程序运行之前根据实际需要设置该参数，参数具体意义见4.6.9程序配置。
图3-23 获取程序配置
Step4：配置完成后点击一键运行，程序将从“工件定位”开始运行直到焊接完成。